セットアップ時にQRコードの認識はできるが「インターネット接続に失敗しました」が出る時はDHCPの機能が正常か確認してみてください。
私の場合、問題なく使えていたカメラがエラー90でつながらなくなり、再セットアップ時に「インターネット接続に失敗しました」で完了できず困っていました。
初期化やファームのダウングレードなど試しましたが駄目でした。
Wifiルーターは100台の端末でもOKな機種なので問題はないと思っていましたが、実はWifiルーターはアクセスポイントとして動いているのでDHCP機能はプロバイダー支給のルーターにあったのです。
このDHCP機能は上限32個のIPアドレスを振るものですが、カメラやスマートスピーカー、TVやレコーダーもネットにつながっていて上限を超えたようです。
そこで固定アドレスが設定できる端末を見つけて3端末を固定IPに変えました。
するとカメラの再セットアップ時に、何の問題もなく完了しました。
同じようなトラブルに遭遇したらDHCP機能を疑って見ましょう。
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補足というわけではないですが、私の場合はWi-Fi機器を再起動しないと認識しないことがありました。（海外Wi-Fiルーター）
スマホでもインターネットが閲覧できなかったので再起動すると繋がりました。
ご参考までに。